Historia Biblioteki sięga lat 50-tych kiedy to została utworzona Miejska Biblioteka Publiczna w Rembertowie. Kiedy w roku 1957 Rembertów włączono do Warszawy jako część dzielnicy Praga Południe, biblioteka weszła wówczas jako filia w strukturę organizacyjną Biblioteki Publicznej m. st. Warszawy. Wypożyczalnia ta nosiła Nr 55 w strukturze Biblioteki Publicznej m. st. Warszawy Dzielnicy Praga Południe.
      W 1958 roku utworzono w Rembertowie Wypożyczalnię dla Dorosłych i Młodzieży nr 61, a w 1970 roku powstała Biblioteka Dla Dzieci i Młodzieży nr 51.
      W roku 1994, utworzono Bibliotekę Publiczną w Rembertowie, wyodrębnioną z filii Biblioteki Publicznej m. st. Warszawy Dzielnicy Praga Południe. Składała się ona wówczas z Wypożyczalni dla Dorosłych i Młodzieży Nr 55, Biblioteki dla Dzieci Nr 51 (tworzących bibliotekę główną) i Wypożyczalni dla Dorosłych i Młodzieży Nr 61.
      W 2002 roku zaszły kolejne zmiany w organizacji warszawskich bibliotek publicznych, a mianowicie stały się one bibliotekami dzielnicowymi. 1 lipca 2004 roku uchwała Rady miasta stołecznego Warszawy zmieniła swoją nazwę z Biblioteki Publicznej w Rembertowie na "Bibliotekę Publiczną w Dzielnicy Rembertów m. st. Warszawy", a załącznik do tej uchwały określił jej statut.

Obecnie Biblioteka Publiczna w Dzielnicy Rembertów m. st. Warszawy składa się z :

• Wypożyczalni dla Dorosłych i Młodzieży Nr 55 przy al. Gen. A. Chruściela 28
• Biblioteki dla Dzieci i Młodzieży Nr 51 przy al. Gen. A. Chruściela 28
• Wypożyczalni dla Dorosłych i Młodzieży Nr 61, przy ulicy Niedziałkowskiego 25
• Wypożyczalnia dla Dorosłych i Młodzieży Nr 57, przy ul. Chełmżyńskiej 27/35